


#include "odometryTask.h"
#include "task.h"
#include "structures.h"
#include "motors.h"

void executeOdometryTask(void)
{
	//aqui toca crear el puntero que lleva los parametros
/*
	estructGeneral *puntEstructGen;
	puntEstructGen=&estruct;
	*/
	void *pointer;
	xTaskCreate(odometryTask,"odometryTask",odometryTask_stackSize,(void *)pointer,tskIDLE_PRIORITY + 4,( xTaskHandle * ) NULL);
}

/*A continuacion se define la tarea creada anteriormente*/
void odometryTask(void *pvParameters)
{	

	while(1)
	{
	//Task Delay
	portTickType TickActual;
	TickActual = xTaskGetTickCount();
	vTaskDelayUntil( &TickActual,670);




	}
}
